RT Dissertation/Thesis
T1 Planificación de trayectorias para robots no holonómicos en entornos con fuertes restricciones dimensionales
T2 Planificación de traxectorias para robots non holonómicos en contornas con fortes restriccións dimensionais
A1 Samaniego Lopez, Ricardo
K1 3317 Tecnología de Vehículos de Motor
K1 1206.01 Construcción de Algoritmos
AB La mayoría de los algoritmos de cálculo de trayectorias existentes trabajan con objetos móviles que, o bien tienen dimensiones despreciables con respecto a la resolución del mapa utilizado, pudiéndose considerar objetos puntuales; o bien son objetos de forma más o menos cilíndrica, de forma que se puede asemejar el problema al caso anterior mediante la técnica de “engordar” los obstáculos presentes en el mapa para garantizar que una vez obtenida una trayectoria que salve dichos obstáculos, no se produzcan colisiones.Otra problemática de muchos algoritmos existentes es la suposición de que el objeto móvil es un sistema holonómico; esto es, capaz de modificar su dirección instantáneamente y sin necesidad de rotar previamente. Esta suposición, de nuevo, es apropiada sólo en caso de que los nodos del mapa sean muy grandes en relación con el tamaño del vehículo, o para el caso de vehículos muy especiales, como pueden ser cuadricópteros o robots de forma esférica.Cuando el vehículo autónomo para el que se quiere obtener una trayectoria presenta gran esbeltez (planta rectangular, por ejemplo) la técnica de engordar los obstáculos presentes en el mapa no es adecuada, siendo necesario tener en cuenta la orientación del vehículo en el cálculo de la trayectoria. Así por ejemplo, un camión puede aparcarse pegado al costado de una nave industrial siempre que se encuentre paralelo a la pared, pero en sentido perpendicular la distancia del centro geométrico del camión a dicha pared deberá ser mucho mayor para evitar colisionar con ella.En la presente tesis se pretende abordar el problema del cálculo de trayectorias en los casos que presenten simultáneamente las siguientes características:•Vehículo no holonómico.•Vehículo de gran esbeltez.•Nodos del mapa de dimensiones muy inferiores a las del vehículo, lo que permite obtener gran precisión.•Necesidad de gran maniobrabilidad para ajustarsea pasos estrechos en el mapa.Se estudiarán las posibilidades de modificación de algoritmos de búsqueda (A*, D*…) para incluir información acerca de la orientación del vehículo, discretizando sus valores de orientación igual que se realiza con los de posición (x, y), añadiendo así una dimensión más al problema. Se estudiará también la modificación de estos algoritmos para utilizar caminos precalculados entre nodos que respeten las restricciones dinámicas del vehículo, así como las técnicas que permitan la selección de un subconjunto finito de estos caminos, en teoría infinitos, que permita la ejecución del algoritmo con un tiempo de cálculo y un consumo de memoria razonables.
LK http://hdl.handle.net/11093/4711
UL http://hdl.handle.net/11093/4711
LA spa
DS Investigo
RD 05-dic-2024